双臂运动控制系统
亚毫米级重复定位精度，力矩控制实现打奶倒入速率自适应，针对杯位偏差实时重规划轨迹。
- 6-DOF × 双臂，自研关节模组
- 腕部力矩传感器，力控倒入
- 实时轨迹重规划
- ±0.1mm 重复定位精度
- 10,000 次循环测试验证
视觉与拉花 AI
杯口检测、实时奶面追踪、图案生成——全部在板载设备完成，无需云端依赖。
- RGB-D 相机 + 自研检测模型
- 实时奶面高度与奶泡密度估计
- 20+ 款拉花图案库
- 支持管理后台自定义图案上传
- 基于自有数据集的监督学习
工作流与运营智能
订单队列管理、设备状态监控、远程运营后台——让运营团队随时随地掌控机器人状态。
- 双臂任务并行优先级调度
- 意式萃取遥测 + 奶温监控
- Web 运营门户 + 实时告警
- REST API / Webhook 接入
- OTA 全设备群批量升级
硬件平台
从关节模组到末端执行器
所有关键硬件组件均经过食品接触合规认证，防溅外壳设计确保商业厨房环境可靠运行。
关节模组
无刷电机 + 高分辨率编码器 + 谐波减速器
末端执行器
奶壶夹持器、手柄操作器、杯体夹持器
材料与合规
食品接触合规、IP54 防溅外壳、CE / 3C 认证
软件栈 · 开发者专区
为集成伙伴而生的开放平台
操作系统
基于 Linux 的实时操作系统，低延迟控制回路
中间件
ROS2 可选集成，支持标准机器人工具链
SDK
Python SDK + REST API，快速接入 POS 与会员系统
仿真
MuJoCo / Gazebo URDF，为集成伙伴提供